Raspberry Pi OSのVLC playerでrtspが開けない問題ですが，話がDebianまで広がったので，検索したら簡単に答えが見つかりました．
要するに，Debianの方針で再生できないようにしているとのことで，バグではありません．
ということで，Debianの方針が変わらない限り，他のDistroを使うか，他のアプリを使うしかなさそうです．
Manjaroの軽いデスクトップのバージョンをインストールしてSDカードベースで使えないか，試してみることにします．
追記(2023/10/07)
ffplay (FFMPEG)を使うことでなんとかなりました → Raspberry Pi 3 でRTSPを見る（結論）
追記(2023/11/7)
その後，Raspberry Pi OSのVLCはRTSPを見ることができるようになりました．
と思ったけど，Manjaro ARM64には，Avahi / mdnsが使えないという問題がありました（後注: 解決済みです）．